本書以立體視覺技術在月球車這一特殊對象上的應用為背景，詳細介紹了作者在月球車立體視覺和視覺導航方面的研究工作。全書共分6章，**章緒論部分論述了月球車所處的特殊環(huán)境對于立體視覺和視覺導航系統提出的要求；第2章依據月球車應用環(huán)境和現有各種視覺模式的特點，選擇立體視覺作為月球車環(huán)境感知的主要手段；第3章至第5章為本書的核心部分，詳細介紹了基于立體視覺的環(huán)境探測所涉及的攝像機標定、立體匹配和三維重建三個步驟，提出了適用的新型方法，討論了系統實現中應注意的事項。*后在第6章探索了利用立體視覺構建三維地形圖進行導航的可能途徑。
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