本書首先介紹了常見的平面光流計算方法：基于變分的光流計算方法、基于局部鄰域約束的光流計算方法、基于匹配的光流計算方法、基于能量的光流場計算方法、基于相位的光流場計算方法、基于張量的光流場計算方法等，其次，本書介紹了光流在無人機(jī)導(dǎo)航中的應(yīng)用：基于直線光流場的飛行器姿態(tài)估計、基于稀疏光流場的地面特征提取技術(shù)、稀疏直線光流場飛行器著陸控制技術(shù)、基于匹配光流場的飛行器自主避障技術(shù)等，*后，本書在平面光流場的技術(shù)之上提出了球面鏡頭環(huán)境下的光流場計算方法。
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