本書以微分幾何學方法系統(tǒng)地介紹了剛體運動幾何學理論體系，以鞍點規(guī)劃方法闡述了機構離散運動綜合的統(tǒng)一方法.為了便于初學者入門和建立概念，全書以平面、球面、空間機構的運動幾何學與離散運動綜合的順序進行闡述。
第１、３ 章的前面簡單概述微分幾何學基礎知識，在第３ 章以微分幾何學方法討論了機構中幾種常見約束曲線與約束曲面的不變量與不變式。
第１、４、６ 章分別為剛體平面、球面和空間運動微分幾何學,以已知剛體運動參考點(線) 軌跡曲線(曲面) 的活動標架微分描述剛體無限接近連續(xù)運動，在瞬心線和瞬軸面的活動標架上考察運動剛體上點線的軌跡曲線曲面�！∫圆蛔兞颗c不變式討論其局部幾何性質，系統(tǒng)地梳理了剛體平面和球面運動幾何學， 并發(fā)展到空間運動幾何學，形成了剛體運動微分幾何學理論體系。
第２、５、７ 章分別為平面、球面和空間連桿機構的離散運動鞍點綜合的統(tǒng)一方法，建立離散軌跡曲線曲面整體性質的鞍點規(guī)劃評價方法，從約束曲線曲面不變量與不變式的視角討論運動剛體上點線離散軌跡與機構二副桿約束曲線曲面的整體接近程度， 形成了從剛體平面、球面到空間離散運動幾何學體系框架， 結合機構運動綜合要求， 建立了平面、球面和空間機構離散運動鞍點綜合的統(tǒng)一方法。
機構學*新學術專著，為初學者打開機構學學習的大門，為研究學者提供理論和文獻查詢幫助。
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