本書以微分幾何學(xué)方法系統(tǒng)地介紹了剛體運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)理論體系，以鞍點(diǎn)規(guī)劃方法闡述了機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)綜合的統(tǒng)一方法.為了便于初學(xué)者入門和建立概念，全書以平面、球面、空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)與離散運(yùn)動(dòng)綜合的順序進(jìn)行闡述。
第１、３ 章的前面簡單概述微分幾何學(xué)基礎(chǔ)知識，在第３ 章以微分幾何學(xué)方法討論了機(jī)構(gòu)中幾種常見約束曲線與約束曲面的不變量與不變式。
第１、４、６ 章分別為剛體平面、球面和空間運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué),以已知?jiǎng)傮w運(yùn)動(dòng)參考點(diǎn)(線) 軌跡曲線(曲面) 的活動(dòng)標(biāo)架微分描述剛體無限接近連續(xù)運(yùn)動(dòng)，在瞬心線和瞬軸面的活動(dòng)標(biāo)架上考察運(yùn)動(dòng)剛體上點(diǎn)線的軌跡曲線曲面。 以不變量與不變式討論其局部幾何性質(zhì)，系統(tǒng)地梳理了剛體平面和球面運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)， 并發(fā)展到空間運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)，形成了剛體運(yùn)動(dòng)微分幾何學(xué)理論體系。
第２、５、７ 章分別為平面、球面和空間連桿機(jī)構(gòu)的離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合的統(tǒng)一方法，建立離散軌跡曲線曲面整體性質(zhì)的鞍點(diǎn)規(guī)劃評價(jià)方法，從約束曲線曲面不變量與不變式的視角討論運(yùn)動(dòng)剛體上點(diǎn)線離散軌跡與機(jī)構(gòu)二副桿約束曲線曲面的整體接近程度， 形成了從剛體平面、球面到空間離散運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)體系框架， 結(jié)合機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)綜合要求， 建立了平面、球面和空間機(jī)構(gòu)離散運(yùn)動(dòng)鞍點(diǎn)綜合的統(tǒng)一方法。
機(jī)構(gòu)學(xué)*新學(xué)術(shù)專著，為初學(xué)者打開機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)習(xí)的大門，為研究學(xué)者提供理論和文獻(xiàn)查詢幫助。
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